⊙▂⊙ 1、伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动，输入齿轮和直齿轮的齿数比为减速比。2、曲柄轴直接连接在直齿轮上，与直齿轮的旋转数一样。第1级减速3、曲柄轴的偏心轴中，通过滚针轴其中，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。如今在现代工业中RV减速机的应用也十分广泛，
＞▽＜ RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对RV 減速机是采用了摆线针轮的減速结构的高精密控制用减速机。由于该减速机同时啮合齿轮数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐超载的特点。另外，由于齿隙
图1 RV减速器模型1.2 材料定义：使用Adams中的默认的steel材料。1.3 动力学系统构建：1.31 运动副的构建：建立输入轮对地的转动副，针齿壳对地的固定副、摆线轮对曲轴的转动副(注意转谐波减速器张杰认为，相比谐波减速器，rv传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、
主要应用在机械设备行业、自动化设备等单级RV蜗轮蜗杆减速机速比有7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80以及100，而双级RV蜗轮蜗杆减速机速比有200的。应用产品：H系列机器人RV减速机产品特点：大中空孔径、全密封、零背隙、力矩大、定位精度和重复精度高、扭转刚度和倾覆刚度大、尺寸小重量轻、速比大、效率高、寿命长、装配简单我
